レンタカーは、1916年（大正5年）に、アメリカの中西部にあるネブラスカ州で、ジョー・ソーンダースという人物が、フォード・モデルTにメーターを取り付けて貸し出したことが始まりだと言われています。このときの料金は1マイルあたり10セントでした。（※1915年型のカタログに登場した5人乗り2ドア・セダンのモデルTの価格は740ドル）
日本では、アメリカにおけるレンタカー事業よりもさらに早い1907年（明治40年）ころにはすでにレンタカー事業を始めていた人がいるとされています。しかし、これは帝国運輸株式会社が始めたもので、現在では禁止されている運転手付きでの貸し出しであったため、「レンタカー」よりも現在の「ハイヤー」に近いかたちでの営業でした。
その後、日本においてレンタカー事業が本格的に始まったのは、1949年（昭和24年）のことです。会員制の「ドライブクラブ」として、アメリカ軍などからの払い下げ車両を使用して、時間貸しが行われていました。
